El Palacio Decanal de Tudela se denomina así, por haber sido adquirido, construido y habitado por el Deán, Decano del Cabildo de la Colegiata de Santa María de Tudela, elevada a Catedral en 1783. Desde ese año se conoció como Palacio Episcopal, ya que fue la sede de los Obispos de Tudela hasta el año 1844 en que murió el 4º y último Obispo con sede en Tudela, Don Ramón María de Azpeitia. Popularmente, ha sido conocido siempre bajo la denominación de Palacio Decanal. Fue inaugurado oficialmente el 26 de Junio de 2000 por S.A.R. la Infanta Doña Cristina y su esposo, Don Iñaki Urdangarín.
Desde su apertura se ha conseguido que numerosos visitantes que llegan a la ciudad de Tudela conozcan el Palacio Decanal, su Museo, la Catedral y demás dependencias de un incalculable valor histórico-artístico, tanto por la obra que contienen, como por la visita de los espacios palaciegos y claustrales, incluidos en el recorrido.
Además gran cantidad de personas han participado en reuniones y actividades no sólo pastorales propias de la Iglesia sino también en otras muchas que se dedican al cultivo de la persona en el ámbito del estudio, divulgación cultural, promoción social, etc. que tienen cabida en este Palacio. El solar sobre el que se levanta está delimitado por las calles: Verjas, Roso –antes calleja del deán -, plaza de San Jaime y por la crujía del lado oeste del claustro de la Catedral, con el que se comunica desde el interior.